1991年5月1日，天安门国旗护卫队成立。

1991 年 5 月 1 日 清晨，伴随《歌唱祖国》那激动人心的旋律， 36 名身着礼宾服的国旗护卫队队员精神抖擞地护卫着国旗走出天安门城楼，正步迈过长安街。在他们身后，是飒爽英姿的武警军乐队， 62 名军乐队官兵在行进中演奏《歌唱祖国》。也从这一天起，天安门广场启用了新的升降国旗仪式。仪式分平日和重大节日两种形式。平日由 36 名国旗护卫队员升国旗，通过音响系统同步播放国歌录音。重大节日形式由武警军乐队在行进中演奏《歌唱祖国》，并现场演奏国歌。

1993 年 10 月 1 日 ，升旗仪式进行了第二次改革，更新服装和装备。帽子更换为校官大檐帽，统一着马靴；带队警察佩带指挥刀； 32 名护卫队员统一更换亮闪闪的镀铬礼宾枪。

2005 年元月一日，随着武警部队统一穿着新标志冬装，国旗护卫队着装又有了新变化。一是在右臂增加了有“内卫”标志的臂章，二是增加了写有“北京”的胸标，三是将棕红色的武装带更换为乳白色的礼仪腰带，四是更新了绶带并改变了佩戴方式。

天安门广场只有一个，但国旗护卫队却把最神圣的升国旗礼仪，把对祖国对国旗无限的忠诚和热爱，把光辉威武的大中国形象传播到了祖国各地的每一个角落，根植于每一个炎黄子孙的心中 ……